Η ιστορία της ρυθμικής γυμναστικής έχει τις ρίζες της σε παραδόσεις της Ευρώπης και αρχίζει από την έναρξη της μοντέρνας γυμναστικής. Η ρυθμική προήλθε από το Σουηδικό σύστημα ελεύθερης άσκησης που αναπτύχθηκε από τον Per Henrik Ling στις αρχές του 1800.

    Η ιδέα της αισθητικής γυμναστικής του Ling ενθάρρυνε τους μαθητές να εκφράσουν τα αισθήματα και τα συναισθήματα διαμέσου συνεχόμενων κινήσεων του σώματος με τη μορφή μαζικών παρουσιάσεων .Η Caterine E. Beecher επέκτεινε την ιδέα του Ling στο δικό της πρόγραμμα το οποίο, ονομαζόταν "χάρη χωρίς χορό", στο οποίο νεαρές γυναίκες ασκούνταν με μουσική με στόχο την ανάπτυξη της καλής υγείας.

    Το 1911, ο Emile Jaque-Dalcroze επινόησε την ρυθμική Dalcroze, ένα σύστημα ρυθμικής γυμναστικής σε συνδυασμό με μουσική ως ένας τρόπος έκφρασης του μουσικού ρυθμού. Το σχολείο Medua του Βερολίνου του 1929 καθιερώθηκε για να εκπαιδεύσει νέους διδάσκοντες σε αυτό που τότε ονομάζοταν "μοντέρνα γυμναστική". Την ίδια εποχή αναδύθηκε ένας τύπος γύμνασης ο οποίος συνδύαζε φορητά όργανα ,όπως την μπάλα, τις κορύνες , τα σχοινάκια και τα ταμπουρίνα. Ο τύπος αυτός γύμνασης τελικά οδηγήθηκε σε μια αγωνιστική μορφή οπού συγκεκριμένες δεξιότητες έδιναν ένα βαθμό δυσκολίας.

    Στην Ολυμπιακή ρυθμική γυμναστική συμμετείχαν μόνο γυναίκες. Τα κορίτσια αρχίζουν σε νεαρή ηλικία για να μπορούν με το δικαίωμα της ηλικίας να διαγωνιστούν στους Ολυμπιακούς Αγώνες και σε άλλες μεγάλες διεθνείς διοργανώσεις. Τα μεγαλύτερα γεγονότα στον αθλητισμό είναι οι Ολυμπιακοί Αγώνες, Παγκόσμια Πρωταθλήματα, και Grand-Prix Τουρνουά. Κορυφαίες αθλήτριες ρυθμικής πρέπει να έχουν πολλές ιδιότητες: η ισορροπία, η ευελιξία, ο συντονισμός και η δύναμη είναι μερικά από τα πιο σημαντικά. Επίσης, πρέπει να διαθέτουν ψυχολογικά χαρακτηριστικά όπως η δυνατότητα να ανταγωνίζονται υπό έντονη πίεση, στην οποία ένα λάθος μπορεί να τους κοστίσει τον τίτλο, και την ηθική πειθαρχία και το έργο να ασκήσουν τις ίδιες ικανότητες ξανά και ξανά.

    Οι θεμελιωτές της μοντέρνας γυμναστικής ,που σήμερα ονομάζεται ρυθμική γυμναστική την οδήγησαν στη μορφή του αθλήματος όπως γνωρίζουμε σήμερα. Η Διεθνής Ομοσπονδία Γυμναστικής αναγνώρισε την ρυθμική γυμναστική ως άθλημα το 1962 και το 1ο παγκόσμιο πρωτάθλημα πραγματοποιήθηκε το 1964.

    Σήμερα όμως, το άθλημα αυτό ανθίζει τόσο σε επίπεδο αναψυχής όσο και  αγωνιστικό σε μεγάλο αριθμό χωρών. Κάθε 4 χρόνια το αποκορύφωμα για πολλές αθλήτριες είναι η Παγκόσμια Γυμνασιάδα. Μια συνάντηση συνεργασίας ομάδων γυμναστικής σε μορφή γιορτινού φεστιβάλ ,που διοργανώνεται από την Τεχνική Επιτροπή της Γενικής Γυμναστικής της Διεθνούς Ομοσπονδίας Γυμναστικής, για να προάγει την ευκαιρία σε αθλήτριες μην ανταγωνιστικών κατηγοριών να παρουσιάζουν συνθέσεις απλώς για την ευχαρίστηση και την αγάπη τους προς το άθλημα.

    Ο όρος Παγκόσμια Γυμνασιάδα προέρχεται από τους όρους "gymnae"  που σημαίνει γυμναστική και "street"  που σημαίνει δρόμος. Οι ρίζες της μπορούν να εντοπιστούν στα πρώτα Ευρωπαϊκά φεστιβάλ γυμναστικής τα οποία αυξήθηκαν σε αριθμό και δημοτικότητα και τελικά άρχισαν να περιλαμβάνουν συμμετοχές και από περισσότερες χώρες.

    Συγκεκριμένα,η πρώτη Γυμνασιάδα πραγματοποιήθηκε το 1953 στο Ρόττερνταμ της Ολλανδίας, ενώ το 1961 αναγνωρίστηκε από την Παγκόσμια Ομοσπονδία Γυμναστικής (F.I.G). Tο 1ο Παγκόσμιο Πρωτάθλημα έγινε το 1964 και το ensemble το 1967.Στους Ολυμπιακούς Αγώνες εντάχθηκε το ατομικό το 1984 και το ensemble το 1996.Ο όρος "Παγκόσμια Γυμνασιάδα" αποδόθηκε επίσημα στους αγώνες που πραγματοποιήθηκαν στο Άμστερνταμ το 1991 και αργότερα το 1995 στο Βερολίνο.Το 1999 στην Παγκόσμια Γυμνασιάδα στο Γκέτεμποργκ της Σουηδίας ,φιλοξενήθηκαν περισσότεροι από 21.000 συμμετέχοντες από 40 χώρες.Το 2003 έγινε στην Λισσαβώνα της Πορτογαλίας.Η επιτυχία και η δημοτικότητα των Παγκόσμιων Γυμνασιάδων είναι μια παρακαταθήκη του πώς άτομα όλων των ηλικιών και από διαφορετικές χώρες να αγαπούν τα αθλήματα της γυμναστικής.  

​